servo module

Modul zur Steuerung des Modellbauservos.

Das Modul servo.py verwendet die pigpio Bibliothek zur Generierung eins PWM- Signals und enthält diverse Methoden zur Steuerung des Servomotors.

class servo.Servo(grundeinstellungen)[Quellcode]

Bases: object

__init__(grundeinstellungen)[Quellcode]

Wird aufgerufen, wenn ein Servo-Objekt erzeugt wird.

Grundeinstellungen wie Pin-Konfiguration, vordefineirte Positionen des Servos oder Timing-Parameter werden ausgelesen und in lokale Variabeln gespeichert.

Parameter: grundeinstellungen (dict) – Aus dem Config-File eingelesene Grundeinstellungen des Roboters.

servo_aktivieren()[Quellcode]: Aktiviert den PWM Ausgang an GPIO23 und bestromt dadruch den Servomotor.

servo_deaktivieren()[Quellcode]: Deaktiviert den PWM-Ausgang am Pin GPIO23 und stoppt somit die Bestromung des Servomotors.

Bemerkung

Methode wird während der Abtastung eines Oberflächenprofiles aufgerufen um Servo-Flickering zu vermeiden, welches sich negativ auf die Abtastwerte auswirkt.

servo_horizontal_stellen()[Quellcode]: Stellt den Reinigungskopf auf die Horizontalposition.

servo_initialisieren()[Quellcode]

Initialisiert den Servo, indem der PWM-Mode gesetzt und die PWM Frequenz definiert wird.

Es wird außerdem die Hardware getestet indem der Reinigungskopf einmal in seine Maximal-Position bewegt und anschließend wieder in die Horizontalposition (entspricht einer Pulsweite von 1530 \({\mu s}\) gestellt wird.

stellen(pulsweite)[Quellcode]

Verstellt den Servo in die gewünschte Position.

Parameter: pulsweite (int) – Pulsweite des PWM-Signales in \({\mu s}\)