sensor module

Modul zum Auslesen der Wägezelle.

Das Modul sensor.py verwendet die HX711 Bibliothek als Grundlage und ermöglicht es den auf die Optikoberfläche wirkenden Druck (ferner die Kraft) zu messen. Mit der Bibliothek RPi.GPIO werden die GPIO Pins 20 und 16, konfiguriert über welche eine 2-Wire Verbindung mit dem HX711 aufgebaut wird.

Bemerkung

Mehr Informationen zur HX711 Bibliothek sind unter: https://github.com/gandalf15/HX711 zu finden.

class sensor.Drucksensor(grundeinstellungen)

Bases: object

__init__(grundeinstellungen)

Wird aufgerufen, wenn ein Drucksensor-Objekt erzeugt wird.

Grundeinstellungen wie Pin-Konfiguration und Kalibrierwerte der Wägezelle werden ausgelesen und in lokale Variabeln gespeichert.

Parameter

grundeinstellungen (dict) – Aus dem Config-File eingelesene Grundeinstellungen des Roboters.

druck_auslesen()

Methode zum Auslesen des aktuellen Druckwertes.

Wird ein ungültiger Druckwert ausgegeben, sendet die Methode get_weight_mean() den Bool-Wert False zurück. In diesem Fall wird der aufrufenden Methode der letzte gültige Wert des Sensors zurückgegeben.

Bemerkung

Zur leichteren Vergleichbarkeit wird der ausgelesene Sensorwert in der GUI nicht als Druck in einer genormten Einheit, sondern in % ausgegeben. - 0% entsprechen dem unteren Anschlag der Aufnahme - 102% entsprechen dem oberen Anschlag der Aufnahme

Rückgabe

Gibt den aktuellen Druck in % zurück.

Rückgabetyp

float

drucksensor_initialisieren()

Methode zur Initialisierung und Kalibrierung des HX711 bzw. der Wägezelle.

Im ersten Schritt wird der Sensor-Rohwert auf Null (Tare) gesetzt. Bei Erfolg wird im Anschluss noch überprüft, ob sich der Rohwert innerhalb einer bestimmten Schranke (+/- wz_tare_abweichung) befindet.

Bemerkung

Liegt der Tare-Rohwert außerhalb einer der definierten Schranken, ist die Wägezelle belastet und eine Kalibrierung würde zu falschen Messergebnissen führen.

Rückgabe

Gibt zurück ob Tarewert OK oder nicht.

Rückgabetyp

str

tareWert()

Methode zum Auslesen Tare-Rohwertes.

Rückgabe

Gibt den Tare-Rohwert zurück (einheitenlos).

Rückgabetyp

int