schrittmotor module

Modul zur Steuerung des Pumpen-Schrittmotors.

Das Modul schrittmotor.py verwendet die RpiMotorLib Bibliothek als Grundlage und ermöglicht es den Schrittmotor der Spritzenpumpe anzusteuern. Mit der Bibliothek RPi.GPIO werden die GPIO-Pins für Richtung (GPIO22), Schritte (GPIO17) und Aktivierung (GPIO27) konfiguriert.

Bemerkung

Mehr Informationen zur Bibliothek RpiMotorLib sind unter: https://github.com/gavinlyonsrepo/RpiMotorLib zu finden.

class schrittmotor.Spritzenpumpe(grundeinstellungen)

Bases: object

__init__(grundeinstellungen)

Wird aufgerufen, wenn ein Spritzenpumpe-Objekt erzeugt wird.

Grundeinstellungen wie Pin-Konfiguration und Timingparameter werden ausgelesen und in lokale Variabeln gespeichert. Der Konstruktor konfiguriert außerdem den Eingangs-Pin des Endschalters, welcher auslöst wenn sich der Inhalt des Spritzenkolbens dem Ende neigt.

Parameter

grundeinstellungen (dict) – Aus dem Config-File eingelesene Grundeinstellungen des Roboters.

motor_bewegen(drehrichtung, schrittanzahl, verzoegerung)

Verstellt den Servo in die gewünschte Position.

Bemerkung

Der verbaute Schrittmotortreiber DRV8825 ist hardwaremäßig so konfigueriert das ein Schritt in weiterere 32 Microsteps unterteilt wird.

Parameter

• drehrichtung (bool) – True lässt den Schrittmotor im Uhrzeigersinn und False gegen den Uhrzeigersinn drehen.

• schrittanzahl (int) – Anzahl der Mikroschritte die der Motor fahren soll.

• verzoegerung (int) – Verzögerung zwischen den einzelnen Schritten in Sekunden. Wirkt sich auf die Rotationsgeschwindigkeit aus.

spritze_aufziehen()

Zieht die Spritzenpumpe zur Wiederbefüllung mit Lösungsmittel auf.

Bemerkung

Zu fahrende Schritte sind in den Grundeinstellungen als pumpe_nachfuell_schritte festgelegt.

status_endschalter()

Liest den Status des Endschalters der Spritzenpumpe aus.

Rückgabe

Gibt True zurück, wenn Enschalter offen sonst False.

Rückgabetyp

bool